Nathan-Turner, inicialmente, queria que Richard Griffiths ficasse com o papel, mas este não estava disponível, em parte por estar comprometido com as filmagens de Carruagens de Fogo. O produtor, então, decidiu encontrar um Doutor ainda mais jovem que Baker, e instruí-lo para interpretar o personagem de forma completamente diferente de seu antecessor. Como o quarto Doutor havia sido imensamente popular, a intenção de Nathan-Turner era evitar que o público traçasse comparações entre os dois, o que poderia diminuir a audiência. Com dois Doutores completamente diferentes, talvez o público visse o quinto como um novo personagem, e não como uma nova versão do quarto.
O escolhido para desempenhar esse papel seria Peter Davison, com quem Nathan-Turner já havia trabalhado na série All Creatures Great and Small. O Doutor de Davison seria o mais humano de todos, tendo um certo ar aristocrático, reagindo às situações ao invés de se lançar de cabeça para solucioná-las, e demonstrando a todo tempo que era falível. A estratégia de interpretação daria certo, e a décima-nona temporada teria excelentes índices de audiência, muito bem vindos após o fiasco da décima-oitava.A décima-nona temporada também teria novidades em relação à época de exibição e horário, introduzidas por Alan Hart, diretor da BBC. Em primeiro lugar, Hart decidiria trazer a série do final para o começo do ano, exibindo seu episódio de estreia em 4 de janeiro de 1982. Em segundo lugar, a série passaria a ser exibida duas vezes por semana, às segundas e terças-feiras, ao invés de semanalmente aos sábados como ocorria até então. Isso fez com que a temporada, de 26 episódios divididos em sete serials, precisasse de apenas 13 semanas no ar ao invés de 26, terminando no final de abril. Em compensação, dois episódios por semana prendiam muito mais o interesse do público, o que também foi um fator creditado pelo aumento da audiência.
O quinto Doutor, que estrearia nos últimos momentos do último episódio da décima-oitava temporada, viveria suas aventuras na décima-nona com os mesmos acompanhantes daquela, a aeromoça australiana Tegan Jovanka (Janet Fielding), a aristocrata do planeta Traken Nyssa (Sarah Sutton) e o jovem nativo do E-Space Adric (Matthew Waterhouse). Adric morreria no clímax do sexto serial, Earthshock, marcando apenas a segunda vez em que um acompanhante deixava a série por motivo de morte, e deixando o Doutor na companhia apenas das duas moças. O Mestre (Anthony Ainley) atuaria como vilão em dois serials, no primeiro, Castrovalva, no qual o Doutor, muito debilitado após mais uma Regeneração, tem de ir à cidade de mesmo nome para se recuperar, e no último, Time-Flight, no qual um voo comercial vai parar 140 milhões de anos no passado.
Durante a décima-nona temporada, o editor-chefe Christopher Bidmead decidiu deixar a série, sendo substituído primeiro por Anthony Root e mais tarde por Eric Saward. Com o vigésimo aniversário da série se aproximando, Saward e Nathan-Turner traçaram um plano para que a vigésima temporada trouxesse de volta elementos das temporadas passadas, culminando em um episódio especial.
Assim, durante a vigésima temporada, que estrearia em 3 de janeiro de 1983 com 23 episódios divididos em seis serials, exibidos agora às terças e quartas-feiras, o Doutor se veria às voltas com oponentes do passado, como o Guardião Negro (Valentine Dyall), principal antagonista da décima-sexta temporada, e antigos aliados, como o Brigadeiro Lethbridge-Stewart (Nicholas Courtney). No terceiro serial, Mawdryn Undead, o Doutor ganha um novo acompanhante, Vislor Turlough (Mark Strickson), um pupilo do Brigadeiro originalmente contratado pelo Guardião Negro para matar o Doutor, e no quarto serial, Terminus, Nyssa deixa a série, ficando o Doutor em companhia de Tegan e Vislor. O quinto serial, The King's Demons, marcaria a estreia do androide Kamelion (Gerald Flood), capaz de assumir qualquer aparência.
A vigésima temporada se encerraria em março, mas, em novembro, iria ao ar o especial The Five Doctors, com 90 minutos de duração, em comemoração aos 20 anos de Doctor Who. Nesse especial, uma figura misteriosa começa a sequestrar as antigas formas do Doutor de suas linhas temporais originais, assim como alguns de seus acompanhantes, e aprisioná-los em uma região do planeta Gallifrey conhecida como Zona da Morte, onde serão colocados em jogos mortais contra oponentes como os Daleks e os Cybermen. A entidade consegue aprisionar o primeiro, o segundo e o terceiro Doutores, mas o quarto fica preso em um vórtice temporal, e o quinto, ao perceber o que está acontecendo, se salva usando a Tardis. Enquanto o quinto Doutor ruma para salvar os demais, o Conselho dos Senhores do Tempo, não sabendo que o quinto se salvou, faz um acordo com o Mestre, prometendo perdoá-lo por todos os seus crimes se ele conseguir derrotar a entidade misteriosa, salvar os Doutores e restaurar a linha temporal.
The Five Doctors contou com a participação, nos papéis dos Doutores, além de Peter Davison como o quinto, de Patrick Troughton como o segundo e Jon Pertwee como o terceiro. Tom Baker não aceitou participar, e em todas as cenas do quarto Doutor foram usadas filmagens não utilizadas da décima-sexta temporada - por isso ele fica preso no vórtice temporal. Como William Hartnell havia morrido em 1975, quem interpretou o primeiro Doutor foi Richard Hurndall, caracterizado. O especial ainda conta com participações dos acompanhantes Sarah Jane Smith (Elisabeth Sladen), Susan Foreman (Carole Ann Ford), Jamie McCrimmon (Frazer Hines), Zoe Heriot (Wendy Padbury), Liz Shaw (Caroline John) e Mike Yates (Richard Franklin), além do Brigadeiro Lethbridge-Stewart.
Durante as filmagens de The Five Doctors, Troughton aconselhou Davison a não interpretar o Doutor por mais de três temporadas. Como Davison já estava mesmo insatisfeito com a qualidade dos roteiros da vigésima temporada, ao assinar contrato para a vigésima-primeira já manifestou que aquela seria a sua última.
A vigésima-primeira temporada estrearia em 5 de janeiro de 1984, com 24 episódios divididos em sete serials, agora exibidos às quintas e sextas-feiras. Tegan deixaria a série no quarto serial, Ressurection of the Daleks - composto de dois episódios de 45 minutos cada, ao invés dos habituais 25 - e Vislor no quinto, Planet of Fire, que também marcaria a estreia de uma nova acompanhante, Peri Brown (Nicola Bryant), uma estudante universitária norte-americana. Planet of Fire também marca a segunda e última apareição de Kamelion, e uma aparição do Mestre originalmente planejada para ser a última. O sexto serial, The Caves of Androzani, seria o último de Davison como o Doutor; em seu final, o Doutor passa por uma nova regeneração, e, no serial seguinte, The Twin Dilemma, já é interpretado por Colin Baker, que, apesar da coincidência no nome, não é parente de Tom Baker.
Colin Baker já havia participado do serial Arc of Infinity, da vigésima temporada, em um papel bem pequeno, mas que chamou a atenção de Nathan-Turner, que se lembrou dele quando o posto de Doutor ficou vago. Baker interpretaria um Doutor mais espalhafatoso que os anteriores, e cujo uso de força letal contra alguns adversários gerou críticas por parte dos telespectadores. No geral, aliás, toda a vigésima-segunda temporada voltaria a causar controvérsia por seu conteúdo adulto, mas dessa vez as reclamações viriam por parte da própria BBC.Outra mudança que não foi muito bem aceita pela BBC foi que Hart decidiu voltar a série para as noites de sábado, mas aumentando a duração dos episódios para 45 minutos. Com isso, a vigésima-segunda temporada, que estrearia em 5 de janeiro de 1985, teria apenas 13 episódios divididos em seis serials. Embora na prática continuasse tudo na mesma - um episódio grande por semana ao longo de 13 semanas era a mesma coisa que dois pequenos - o departamento criativo não gostava de ter de produzir episódios de 45 minutos. Como a audiência se manteve nos mesmos níveis das temporadas do quinto doutor, Hart concluiu que a decisão fora acertada.
A vigésima-segunda temporada acompanhava o sexto Doutor e Peri Brown combatendo inimigos como os Cybermen, os Dalek e o Mestre, que retornaria mais uma vez no terceiro serial, The Mark of the Rani. O quarto serial, The Two Doctors, contaria com a participação especial de Troghton como o segundo Doutor e de Frazer Hines como Jamie McCrimmon, ajudando o sexto Doutor e Peri a frustrar um esquema dos Sontaranos, que planejam usar a viagem no tempo para propósitos malignos. A vigésima-segunda temporada também é conhecida por ter um episódio não-canônico, na verdade um episódio do programa infantil Jimy'll Fix It, exibido enquanto a temporada ia ao ar, no qual o sexto Doutor, Tegan Jovanka e um menino chamado Gareth Jenkins (mesmo nome de seu ator) tentam deter dois Sontaranos que querem explodir a Tardis.
Ao final da vigésima-segunda temporada, Hart seria substituído por Michael Grade, que dizia publicamente que odiava a série, e que, se dependesse só dele, a cancelaria de imediato. A BBC não desejava cancelar a série, mas Grade os convenceu a retornar a série para o final do ano, com a temporada seguinte só estreando em setembro, como era antes da mudança introduzida por Hart. Seu argumento era o de que a BBC passava por problemas financeiros, e o adiamento permitiria organizar melhor o orçamento da série, mas a imprensa acabou vendo essa manobra como uma tentativa de cancelamento, e fez grande estardalhaço, incluindo uma matéria de capa no tabloide The Sun e a gravação de uma música chamada Doctor in Distress ("o Doutor em perigo"), ao estilo We Are the World, interpretada por uma reunião de artistas que se autodenominou Who Cares (ao pé da letra "quem se importa", sendo, evidentemente, um trocadilho com o nome da série), e que incluía Colin Baker, Nicola Bryant e Nicholas Courtney.
A música foi um tremendo fracasso de público e crítica, mas a vigésima-terceira temporada foi produzida, estreando em 6 de setembro de 1986. Como tudo o que começa mal termina mal, porém, a temporada foi cheia de problemas. Para começar, Grade decidiu que os episódios voltariam a ser de 25 minutos cada, ao invés dos 45 da temporada anterior. Além disso, para cortar custos, a temporada teria apenas 14 episódios, pouco mais da metade das imediatamente anteriores. Tentando salvar a série de um fracasso e da ameaça de cancelamento, Saward e Nathan-Turner decidiriam fazer como na décima-sexta temporada e criar uma história que abrangesse todos os episódios, ao invés de uma história separada para cada serial. Nessa história, o Doutor seria julgado pelo Alto Conselho dos Senhores do Tempo por ter violado diversas das leis de Gallifrey, seu planeta natal, durante suas viagens.
Assim como a décima-sexta, toda a vigésima-terceira temporada possui um único nome, The Trial of a Time Lord. Como esse é o único nome que aparece na tela, considera-se que é um único serial, embora fãs costumem dividir a temporada em quatro serials temáticos: no primeiro, são apresentados fatos do passado contra o doutor; no segundo, fatos do presente; no terceiro, fatos do futuro em sua defesa; e, no quarto, o julgamento é suspenso e o Doutor confronta o Mestre, verdadeiro responsável pelas acusações. Peri Brown deixa a série em meio ao segundo serial, e no terceiro o Doutor ganha uma nova acompanhante, Mel (Bonnie Langford), uma programadora de computadores. Outros personagens recorrentes da vigésima-terceira temporada são a Inquisidora (Lynda Bellingham), que conduz o julgamento, e Valeyard (Michael Jayston), que atua como promotor.
A história da vigésima-terceira temporada foi considerada confusa, e não agradou ao público. Além disso, desde 1984 Esquadrão Classe A era exibido justamente aos sábados à noite pela concorrente iTV, e, após 18 meses sem episódios inéditos, Doctor Who não conseguiu roubar público de seu rival. Para piorar, Robert Holmes, que criou a espinha dorsal da temporada, escrevendo os quatro primeiros episódios e os dois últimos, faleceria antes de concluir o roteiro do último, que teve de ser finalizado às pressas por Pip e Jane Baker, roteiristas dos episódios de 9 a 12. E, para terminar de estragar tudo de vez, em meio à temporada Saward teve uma briga feia com Nathan-Turner e pediu demissão, tendo o próprio Nathan-Turner que editar os episódios a partir do oitavo. O resultado disso tudo foi que a vigésima-terceira temporada teve os piores índices e a pior média de audiência até então, e o risco de cancelamento foi iminente.
Surpreendentemente, porém, Grade deu a luz verde para uma vigésima-quarta temporada, com três condições: primeiro, que a série não fosse mais ao ar aos sábados, mas sim às segundas-feiras, e apenas uma vez por semana. Segundo, que 14 episódios se tornasse o padrão de cada temporada, para diminuir os custos. Terceiro, que Colin Baker, com quem ele não simpatizava, fosse demitido. Nathan-Turner ainda tentou salvar a pele de Baker, alegando que ele havia assinado contrato para três temporadas e filmado apenas duas, mas Grade se mostrou irredutível. Sem um editor-chefe e tendo de procurar um novo Doutor, Nathan-Turner pensou ele também em deixar a série, mas Grade não permitiu, dizendo que, se ele quisesse sair da série, que pedisse demissão da BBC, como havia feito Saward. Desanimado, Nathan-Turner contrataria o inexperiente Andrew Cartmel como editor-chefe, seguindo uma indicação de um amigo que dizia que ele tinha talento, e convidaria o desconhecido ator de comédias escocês Sylvester McCoy para interpretar o Doutor.
Vindo da comédia, McCoy faria um Doutor bem mais cômico que os anteriores, um verdadeiro palhaço, quase transformando a série em um pastelão. Ao longo dos 14 episódios divididos em quatro serials da vigésima-quarta temporada, que estrearia em 7 de setembro de 1987, o Doutor e Mel enfrentariam ameaças como a mente sem corpo de um arquiteto e a tentativa de assassinato da Rainha dos Quimeranos, que está passando férias no País de Gales. Mel deixaria a série ao final do quarto serial, Dragonfire, que também marcaria a estreia da acompanhante seguinte do Doutor, Ace, uma adolescente londrina interpretada por Sophie Aldred. Nesse serial apenas, o Doutor ainda contaria com outro acompanhante, Sabalom Glitz (Tony Selby), um mercenário do planeta Salostophus.
Além de mudar o Doutor, o número de episódios e o dia de exibição da série, a equipe de produção também decidiria mudar mais uma vez o logotipo e a música da abertura, decisão que não foi muito bem aceita pelos fãs - assim como o comportamento excessivamente cômico do Doutor, que também desagradou a Cartmel. Mas o maior problema da vigésima-quarta temporada foi que, às segundas-feiras à noite, era exibida na iTV a super popular novela Coronation Street, que já contava com um público fiel desde a década de 1960 - e que, por um acaso, está no ar até hoje, já passando dos oito mil episódios. A concorrência com a novela e a desistência de alguns fãs antigos fariam com que a média de audiência da vigésima-quarta temporada fosse mais uma vez sofrível - pouco melhor que a da temporada anterior, mas mesmo assim mais baixa que a da décima-oitava, que, até a vigésima-terceira, era a pior de todas.Ao final da vigésima-quarta temporada, Grade deixaria a diretoria da BBC, sendo substituído por Jonathan Powell, que pediu que mudanças fossem feitas para tentar aumentar mais uma vez a audiência da série. A primeira delas seria no tom cômico: sob orientação de Cartmel, McCoy faria um Doutor mais sério e sombrio. Aparentemente, ele exagerou, já que o Doutor se tornaria mais sério e sombrio do que nunca, pouco ligando para os sentimentos das criaturas à sua volta, e sempre agindo como se as estivesse manipulando em um grande jogo de xadrez. Também de forma controversa, Cartmel criaria um "passado sombrio" para o Doutor, explorado no primeiro e no terceiro serials da vigésima-quinta temporada, Remembrance of the Daleks e Silver Nemesis, onde os oponentes eram os Cybermen. Para evitar a concorrência com Coronation Street, a série foi movida para as quartas-feiras. No geral, a vigésima-quinta temporada, que estreou em 5 de outubro de 1988 com mais 14 episódios divididos em 4 serials, teve mais uma vez audiência ruim - novamente mais alta que a anterior, mas mais baixa que a da décima-oitava.
Apesar disso, as críticas foram boas, e muitos fãs declararam acreditar que a série estava indo na direção certa. Powell, então, decidiu dar mais uma chance à série, garantindo uma vigésima-sexta temporada. Nathan-Turner, que já não aguentava mais trabalhar com Doctor Who, pediria mais uma vez para sair, mas, depois que seu iminente substituto recusou o cargo, foi convencido a ficar somente por mais uma temporada.
A vigésima-sexta temporada, que estrearia em 6 de setembro de 1989, com mais 14 episódios divididos em quatro serials, seria bastante centrado em Ace, mas ainda explorando o passado sombrio do Doutor. O primeiro Serial, Battlefield, traria de volta a UNIT, e contaria com a participação do Brigadeiro Lethbridge-Stewart, enquanto o último, Survival, marcaria a última aparição de Anthony Ainley como o Mestre.
Ao longo da vigésima-sexta temporada, Powell tentaria, sem sucesso, convencer Nathan-Turner a ficar por mais uma. Como Cartmel havia sido remanejado para a série médica Casualty, e a vigésima-sexta temporada teve simplesmente a pior média de audiência de todas as 26 temporadas, Powell, sem um produtor e sem um editor-chefe, decidiu simplesmente cancelar a série. Ao ser informado da decisão, Nathan-Turner ainda resolveria filmar um "último episódio", um fecho para Survival que fosse ambíguo, tanto servindo para indicar que as aventuras do Doutor continuaram quanto que elas se encerraram de vez.
Assim, em 6 de dezembro de 1989, após 26 temporadas, 155 serials e nada menos que 625 episódios, Doctor Who chegava ao fim. Curiosamente, os roteiros para os quatro serials de uma possível vigésima-sétima temporada já estavam todos prontos, e previam que Ace sairia para a entrada de uma nova acompanhante, uma ladra internacional de joias, além de uma possível regeneração do Doutor ao final da temproada, já que McCoy havia declarado, ao final da vigésima-sexta, que só aceitaria fazer mais uma. A equipe de produção ainda ficaria em compasso de espera, imaginando que a decisão do cancelamento pudesse ser revertida, até agosto de 1990, quando seria finalmente debandada e os estúdios no qual a série era gravada, esvaziados para dar lugar a novas produções.
Mesmo com a dissolução da equipe, a BBC jamais adotaria oficialmente o termo "cancelada", preferindo dizer que a série estava "em espera". Ainda assim, durante a década de 1990 nenhum episódio novo seria produzido, à exceção de um episódio especial chamado Dimensions in Time, exibido em duas partes, em 26 e 27 de novembro de 1993 em comemoração aos 30 anos da série. Mas, para todos os efeitos, esse não foi um episódio de Doctor Who, e sim da novela EastEnders, que contou com a participação do terceiro, quarto, quinto, sexto e sétimo doutores, além de vários de seus acompanhantes. O enredo envolvia uma raça alienígena, os Rani, tentando prender todas as encarnações do Doutor em um vórtice temporal. Além de comemorar os 30 anos de Doctor Who, o episódio fez parte da campanha Children in Need, com a qual a BBC, anualmente, arrecada doações para as crianças carentes.
Com o sucesso de Dimensions in Time, a BBC decidiu procurar um parceiro interessado em patrocinar uma nova temporada da série, e acabou chegando a Philip Segal, britânico que trabalhava para a Columbia Pictures nos Estados Unidos, que quase conseguiria um contrato para que a CBS produzisse uma nova temporada da série em 1994. Após as negociações com a CBS não darem em nada, Segal tentou a Fox, através da qual chegou a Trevor Walton, outro britânico que trabalhava nos Estados Unidos, mas para a divisão de séries da Universal. Walton não tinha o poder para produzir uma série, mas podia encomendar um filme para a TV que, se aprovado por algum canal, serviria como piloto. A Universal decidiria chamar esse filme apenas de Doctor Who, embora a BBC preferisse que ele tivesse algum subtítulo, para diferenciá-lo da série produzida até então. Segal sugeriria The Enemy Within, que acabaria descartado, mas é hoje usado por muitos fãs como se fosse o título do filme, para diferenciá-lo da série.
A princípio, Segal queria que o filme recomeçasse a história do zero, para que algum canal se interessasse em usá-lo como piloto para uma versão norte-americana de Doctor Who, mas Walton e o roteirista Matthew Jacobs o convenceriam de que o filme deveria ser uma continuação da série, para que a série norte-americana, se produzida, pudesse ser exibida pela BBC como prosseguimento da série original. Segal acabaria concordando, mas não queria que o protagonista fosse o sétimo Doutor, e sim um oitavo. O ator escolhido seria Paul McGann, que já havia trabalhado em várias produções da BBC, e McCoy concordaria em gravar algumas cenas que mostrassem o Doutor regenerando no início do filme.McGann interpretaria um Doutor jovial e extremamente interessado nos segredos do universo, embora algumas vezes agisse como se estivesse entediado por já lidar com eles há tanto tempo, o que agradou muito à BBC, que definiu tal comportamento como "uma alma antiga presa em um corpo jovem". No filme, o Doutor e sua acompanhante, Grace Holloway (Daphne Ashbrook), uma cardiologista da São Francisco do ano de 1999, têm de frustrar mais um plano maligno do Mestre (Eric Roberts), que planeja destruir todo o planeta Terra na virada do milênio.
Filmado no Canadá, o filme estrearia no canal canadense CityTV, de Toronto, em 12 de maio de 1996, na Fox norte-americana em 14 de maio, e na BBC em 27 de maio. A crítica ficou dividida sobre o filme, que fez um enorme sucesso no Reino Unido, mas quase nenhum nos Estados Unidos. O desempenho ruim fez com que a Fox não quisesse encomendar a série, o que, por sua vez, faria com que a BBC desistisse da ideia de produzir em parceria, colocando Doctor Who novamente em espera.
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