Angel seria criada por Joss Whedon e pelo produtor David Greenwalt. A ideia partiria de Whedon, que considerava Angel o único personagem capaz de rivalizar em importância com Buffy na série da caçadora, e decidiu imaginar como seria se ele fosse protagonista de suas próprias histórias. Conversando com Greenwalt, eles decidiriam criar a série, e levá-la em uma direção completamente diferente de Buffy: enquanto Buffy era uma espécie de pária, em conflito com sua missão de salvar o mundo, Angel estaria em busca de redenção, tentando fazer o bem como forma de apagar seus pecados passados, cometidos quando o demônio ainda controlava seu corpo. A série de Angel, portanto, seira mais sombria e mais adulta que a de Buffy, com histórias de clima policial e de suspense.
Angel (David Boreanaz) deixaria Buffy no final da terceira temporada, e, em busca de redenção, se mudaria para Los Angeles - segundo Whedon, uma metrópole cheia de seus próprios demônios, mais adequada ao clima da série que uma cidade pequena como Sunnydale. Lá, ele seria contatado por Allen Francis Doyle (Glenn Quinn), irlandês que, na verdade, é metade humano e metade demônio, e tem a habilidade de receber mensagens de entidades de outros planos através de sonhos crípticos. Doyle revela a Angel que recebeu dessas entidades a missão de guiá-lo para que ele se torne um campeão da humanidade, impedindo que demônios invadam nossa dimensão. Pouco depois, os dois encontram Cordelia Chase (Charisma Carpenter), colega de Buffy que, após terminar o colégio, decidiu se mudar para Los Angeles para tentar uma carreira de atriz. Juntos, os três fundam a Angel Investigations, uma empresa de investigações particulares, que Angel usará como fachada para caçar demônios e destruí-los.
Angel possuía um formato um tanto diferente de Buffy: cada temporada de Buffy era centrada em um antagonista principal - o Mestre, o Prefeito etc. - e, embora alguns episódios tivessem histórias "soltas", que não se relacionavam com esse antagonista - conhecidas popularmente como "monstros da semana" - a maioria deles fazia parte de um arco, que se concluía ao final da temporada com a derrota do antagonista. Em Angel, todas as temporadas formam um grande arco, com um antagonista persistente, a firma de advocacia Wolfram & Hart, na verdade uma fachada para que forças demoníacas de outras dimensões atuem em Los Angeles. Exceto nos eventuais episódios de "monstros da semana", os enredos dos episódios envolvem Angel investigando e combatendo a Wolfram & Hart e seus associados.
Para tentar vender a série para o canal WB, Whedon e Greenwalt produziriam um "episódio" de 6 minutos, com a participação de Boreanaz, Quinn e Carpenter, que seria apelidado de "piloto" - após a aprovação, suas cenas seriam reaproveitadas na abertura da série. Como Buffy, na terceira temporada, estava no auge do sucesso, os executivos da Warner se animaram com a possibilidade de ter não uma, mas duas séries ambientadas nesse universo no ar, e deram o sinal verde. Assim como Buffy, Angel seria produzida pela Fox, mas exibida pela WB, de propriedade da Warner Bros.
A primeira temporada de Angel teria 22 episódios, e estrearia em 5 de outubro de 1999 - mesmo dia da estreia da quarta temporada de Buffy. Em uma decisão controversa, após nove episódios, Doyle seria morto, e, antes de falecer, passaria seus poderes para Cordelia; ele seria substituído na Angel Investigations por outro personagem vindo de Buffy, o Sentinela Wesley Wyndam-Pryce (Alexis Denisof), que atuaria como apoio cômico. A morte de Doyle e a comicidade de Wesley não seriam bem aceitas pelos fãs a princípio, e, ao longo da temporada, Wesley gradualmente passaria a ser um personagem mais sério. A primeira temporada teria como personagens recorrentes Charles Gunn (J. August Richards), líder de uma gangue que protege a vizinhança de ataques de vampiros; a detetive de polícia Kate Lockey (Elisabeth Röhm), que investiga os crimes sem saber que eles têm ligação com demônios, e acaba tendo um breve relacionamento amoroso com Angel; e Lindsey MacDonald (Christian Kane) e Liah Morgan (Stephanie Romanov), advogados da Wolfram & Hart que se tornam os principais antagonistas de Angel. A primeira temporada também contaria com participações especiais, em alguns episódios, de Buffy (Sarah Michelle Gellar), Oz (Seth Green), Spike (James Marsters) e Faith (Eliza Dushku).
A primeira temporada faria um grande sucesso, tendo audiência quase tão alta quanto a quarta temporada de Buffy, o que garantiria a Angel uma segunda temporada, de mais 22 episódios, que estrearia em 26 de setembro de 2000. Na segunda temporada, Gunn seria promovido a personagem principal, passando a trabalhar para a Angel Investigations e tendo de lidar com sentimentos contraditórios por ter como chefe um vampiro. Faith seria promovida a personagem recorrente, atuando como parceira de Angel em vários episódios. Além de MacDonald, Morgan e Lockey, os personagens recorrentes da segunda temporada incluem Lorne (Andy Hallett), demônio que não deseja se tornar um guerreiro sanguinário como os demais de sua dimensão original, e quer viver dentre a humanidade admirando a arte, a música e as mulheres; e Winifred Burkle, apelido Fred (Amy Acker), jovem humana que passou cinco anos presa na dimensão de Lorne, e agora tem de se readaptar a seu próprio mundo.
Duas personagens vindas das primeiras temporadas de Buffy também seriam recorrentes na segunda temporada de Angel. Uma delas seria Harmony Kendall (Mercedes McNab), personagem bem coadjuvante das três primeiras temporadas de Buffy, inicialmente membro da trupe de meninas populares de Cordelia, mas que acabaria transformada em vampira por Spike, e iria a Los Angeles visitar Cordelia, sem revelar a ela que agora é uma vampira. A outra seria Darla (Julie Benz), que participou das duas primeiras temporadas de Buffy, a vampira que transformou Angel em vampiro, e agora está ligada à Wolfram & Hart; após seu retorno, Darla e Angel desenvolvem um relacionamento amoroso, o que faz com que Angel se torne depressivo e autodestrutivo. A segunda temporada de Angel também teria participações especiais de Spike, Willow (Alyson Hannigan) e Drusilla (Juliet Landau).
Ao final da segunda temporada de Angel (que foi exibida simultaneamente à quinta temporada de Buffy), algo curioso ocorreria: a Warner decidiria não renovar o contrato para uma sexta temporada de Buffy, citando como principais motivos a audiência decrescente e um pedido dos atores principais por aumento de salário. Entretanto, como a audiência de Angel, embora mais baixa que a de Buffy, se manteve constante, e ninguém pediu por mais dinheiro, a Warner renovou Angel para uma terceira temporada, o que fez com que, embora as duas séries continuassem sendo exibidas simultaneamente, agora estariam em canais diferentes - Angel no WB, Buffy no UPN. Talvez por isso, a terceira temporada seria a primeira de Angel a não contar com participações especiais de personagens que estivessem no ar em Buffy.
A terceira temporada, que teria mais 22 episódios, o primeiro estreando em 24 de setembro de 2001, se distanciaria um pouco das duas primeiras, deixando a Wolfram & Hart de lado - a única personagem da firma com algum destaque nessa temporada seria Morgan - e investindo em um curioso arco de história: Angel e Darla, contra todas as probabilidades, teriam um filho, Connor; como um filho de dois vampiros é uma aberração, o demônio Sahjhan (Jack Conley) ressucita o caçador de vampiros Daniel Holtz (Keith Szarabajka), que, na Inglaterra Vitoriana, tentou destruir Angel e Darla, para que ele conclua sua missão e mate, também, Connor. Holtz recruta uma jovem, Justine Cooper (Laurel Holloman), cuja irmã foi morta por vampiros, para ser sua assistente, e, com sua ajuda, sequestra Connor e o leva para a dimensão demoníaca de Quor'Toth, onde cria o menino como se fosse seu. Como o tempo em Quor'Toth passa mais depressa que na Terra, após apenas algumas semanas, Connor retorna como um adolescente (Vincent Kartheiser), que não aceita que Angel é seu pai, e quer destruí-lo. Ainda na terceira temporada, Fred seria promovida ao elenco principal, e Lorne continuaria como recorrente.
Lorne e Connor seriam promovidos ao elenco principal, se unindo à Angel Investigations, na quarta temporada, de mais 22 episódios, que estrearia em 6 de outubro de 2002. Nela, um demônio gigantesco bloqueia a luz do Sol, mergulhando Los Angeles nas trevas, e começa a matar todos os empregados da Wolfram & Hart. Cordelia é possuída por um demônio chamado Jasmine, que tenta convencer a equipe de que a única forma de detê-lo é acabando com a alma de Angel, o que, como efeito colateral, faria com que ele voltasse a ser um vampiro maligno. Mas, com a ajuda de Willow e Faith, o demônio é detido, Angel mantém sua alma, e Cordelia se vê livre do domínio de Jasmine, que obtém um corpo só pra ela (Gina Torres), e passa a tentar controlar toda a população de Los Angeles. Após uma sequência inesperada de eventos, Morgan oferece a Angel a presidência da filial de Los Angeles da Wolfram & Hart.
A quarta temporada teria um formato diferente das demais, não somente com um antagonista próprio (Jasmine) como em Buffy, mas também com episódios serializados, com o seguinte começando de onde o anterior parou. Aparentemente, isso não agradou aos fãs, e a audiência despencou. Também contribuiu para a queda da audiência a decisão do WB de exibir a série aos domingos (as duas primeiras temporadas foram exibidas às quintas-feiras, e a terceira às segundas); após sete episódios, o WB moveu a série para as quartas-feiras (dia no qual os episódios da quinta temporada também seriam exibidos), mas a audiência continuou caindo.
A série retornaria ao seu formato mais tradicional, tanto na estrutura dos episódios quanto no fato de que a Wolfram & Hart voltaria a ser a principal antagonista, na quinta temporada, de mais 22 episódios, que estrearia em 1o de outubro de 2003. Cordelia sairia da série, aparecendo em apenas alguns episódios como participação especial, e Connor passaria a ser um personagem recorrente; em compensação, Spike e Harmony entrariam para o elenco principal. Dessa vez seria Fred quem seria possuída por um demônio, Illyria, e MacDonald voltaria à série, após ficar de fora duas temporadas, para antagonizar Angel, agora presidente da filial de Los Angeles da Wolfram & Hart. Os personagens recorrentes da quinta temporada são todos ligados à Wolfram & Hart: Knox (Jonathan M. Woodward), que venera Illyria, e arranja para que ela possua o corpo de Fred; Eve (Sarah Thompson), que atua como ligação entre a presidência da firma e os demônios que a controlam (chamados por MacDonald de "acionistas majoritários"); e Marcus Hamilton (Adam Baldwin), que tem sangue de demônio e atua como conselheiro de Angel após ele assumir a presidência.
Diferentemente de Buffy - cuja última temporada foi ao ar simultaneamente à quarta temporada de Angel - Angel não chegou a ter um desfecho que satisfatoriamente encerrasse a série. O último episódio da quinta temporada, exibido em 19 de maio de 2004, deixa a série em aberto, terminando justamente quando Angel e seus aliados vão enfrentar um grupo de demônios. Uma das razões para isso foi que a série seria cancelada abruptamente, com a Warner anunciando que não renovaria para uma sexta temporada em fevereiro de 2004, pegando Whedon e a equipe da Fox de surpresa. Embora um dos executivos do WB, durante uma entrevista, tenha dito que o motivo do cancelamento foi a pressão de Whedon para que a série fosse renovada já em fevereiro, ao invés de em maio, como normalmente acontece, o motivo oficial divulgado pela Warner foi a baixa audiência. Whedon negou que houvesse pressionado pela renovação, e muitos executivos da Warner nem acreditam que essa versão seja verdadeira. Seja como for, também diferentemente do que ocorreu com Buffy, nenhum outro canal se interessou por assumir a série, e Angel terminaria mesmo com apenas cinco temporadas.
Três anos após o cancelamento da série, a história de Angel continuaria na série em quadrinhos Angel: After the Fall, publicada pela IDW Publishing. Inicialmente uma minissérie, com roteiro de Whedon e Brian Lynch, a série foi sendo esticada até se transformar, após 17 edições, em uma série regular, com histórias de vários roteiristas diferentes, todas consideradas canônicas dentro do universo de Angel. After the Fall teria um total de 44 edições, publicadas entre novembro de 2007 e abril de 2011.
Depois disso, o universo de Angel seria oficialmente encerrado, e Angel (mas não seus coadjuvantes) continuaria a viver suas aventuras no universo de Buffy, principalmente na série em quadrinhos Angel & Faith, já citada na semana passada.
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